焊接机器人根据不同的应用场合可采取不同的结构形式，这是因为多关节式机器人的手臂灵活性大，可以使焊枪的空间位置和姿态调至任意状态，以满足焊接需要。 焊接机器人的编程方法有了更进一步的改进。 运条方法，圆圈形运条熔池温度高于月牙形运条温度，月牙形运条温度又高于锯齿形运条的熔池温度，在12mm平焊封底层，采用锯齿形运条，并且用摆动的幅度和在坡口两侧的停顿。