1）这种机器人结构的直角坐标类型和控制方案类似于机床，它的三个运动的到达空间位置（x，y，z）由直线运动组成，优点是这种机器人运动学模型简单，轴位移分辨率对操作体积点不变，易于提高控制精度;缺点是组织大，工作空间小，操作灵活性差。简单而专业的焊接机器人通常采用这种形式。

2）圆柱坐标型这种机器人在底座的水平转盘上装有一根柱子。水平臂可以沿着柱上下移动，并在水平方向上伸缩。该方案的优点在于终端操作可以获得更高的速度，但缺点是终端操作员离柱轴越远，线位移的分辨率精度越低。

3）与圆柱坐标结构相比，球面坐标结构更加灵活。然而，当使用具有相同分辨率的编码板来检测角位移时，伸缩缝的线性位移分辨率是恒定的，而在终端操作员中反映的旋转关节的线性位移分辨率是可变的，这增加了复杂性。控制系统。

4）全关节全关节机器人的结构类似于人的腰部和手部，其位置和姿势都是通过旋转运动实现的。其优点包括机构紧凑，柔韧性好，占地面积小，工作空间大，终端操作员线速度快。缺点是复杂的运动学模型，高精度控制难度，空间线位移分辨率取决于机器人手臂的姿态。